Milch, Senf und geschälten, grob zerkleinerten Knoblauch in ein hohes Gefäß geben und mit einem Stabmixer gut verquirlen.
Den Stabmixer laufen lassen und auf den Boden des Gefäßes setzen. Jetzt das Öl in einem dünnen Strahl in das Gefäß geben und dabei den Mixer langsam auf und ab bewegen. Wenn das Öl aufgebraucht ist, sollte die Aioli fest sein.
Mit Salz und Pfeffer abschmecken. Wer es mag kann noch Zitronensaft und -schale zugeben.